史丹福‑加州理工團隊將 GPT‑6 Astra 整合至 Unitree 機器人，實現自動化廚房清理

事件概述、參與者與時間

2026 年 9 月 27 日，史丹福大學與加州理工學院的科學家共同展示了一套名為 HomeBody 的新型機器人系統。此原型直接將 GPT‑6 Astra 語言模型連結至 Unitree G1 機器人，使其能在從未見過的廚房中自行導航與清潔。

HomeBody 系統技術細節

• 直接模型對機器人連結：與慣常的訓練控制器不同，此配置直接將 GPT‑6 Astra 的視覺‑語言輸出送入模組化技能庫，負責執行抓取物件、移動以及打開抽屜等動作。

• 探索與建圖：機器人首先掃描環境，於 Nvidia 的 Isaac Sim 平台內建立數位複製。它將物件的身份與位置記錄於空間記憶中，因而即使物件離開相機視野仍能被找回。

• 任務執行：當收到「清理廚房」等指令時，語言模型會排列所需步驟，並在發生錯誤時即時調整計畫。

• 硬體與效能限制：團隊指出 Astra 回應存在延遲、機器人指尖伺服馬達過熱，以及執行模型所需的高計算成本。

• 開源釋出：HomeBody 的全部程式碼已於 GitHub 公開。

• 先前評估：早期測試顯示 Astra 在空間推理能力上顯著優於以往，但另有評估指出，模型直接控制機器硬體時的安全性仍值得關注。

產業背景與相關發展

此項示範正值 OpenAI 表示將重新聚焦機器人領域，並有意開發面向消費者的裝置。HomeBody 實驗凸顯了將大型語言模型直接嵌入具身代理人的廣泛趨勢，省略傳統的控制管線。同時，直接模型控制所帶來的安全警示亦呼應了目前關於在實體環境中負責任部署強大 AI 系統的持續討論。